Skip to content
Monday, November 2, 2026Ideas worth exploring. Knowledge worth sharing.
S. SenseCentralDISCOVER EVERY DAY
Explore
THE LATEST THINKING

Every story.

Browse our articles in publication order, with new stories added automatically.

Dummy or Idle Coils:
Basics 2 min read

Dummy or Idle Coils:

These are used with wave-winding and are resorted to when the requirements of the winding are not met by the…

↗
Robotic System Application Control and Progress 27 min read

Methodology for System Adaptation Based on Characteristic Patterns

This  paper describes the  methodology for  system  description and  application so that  the system  can  be  managed using  real  time  system  adaptation. The  term  system  here  can represent any structure regardless its size or complexity (industrial robots, mobile robot navigation, stock market, systems of production, control systems, etc.). The methodology describes the  whole  development process  from  system  requirements to software tool  that will be able to execute  a specific system  adaptation. In this  work,  we propose approaches relying  on machine learning methods (Bishop,  2006), which  would enable  to characterize key patterns and  detect  them  in real  time  and  in their altered form as well. Then, based  on the pattern recognized, it is possible to apply a suitable intervention to system inputs so that the system responds in the desired way. Our aim is to develop and  apply a  hybrid approach based  on  machine learning methods, particularly…

↗
Robotic System Application Control and Progress 38 min read

Gravity-Independent Locomotion: Dynamics and Position-Based Control of Robots on Asteroid Surfaces

In  recent  years,  the  scientific  community  has  had  an  increased  interest  in  exploring the asteroids of the solar system (JAXA/ISAS,  2003; JHU/APL,  1996; NASA/JPL,  2007). Technological advances have enabled mankind for the first time to take a closer look at these small solar system objects through sensors and instruments of robotic deep space probes. However, most of these space probe missions have focused on the reconnaissance of the asteroids’ surfaces and their compositional analysis from a distance. Little attention has been given to locomotion on their surfaces with a mobile robotic system, due to the challenging gravity conditions found in these small solar system bodies. In small bodies like asteroids, the gravitational fields are substantially weaker than those of Earth or Mars, therefore the likelihood of a robot’s unintentional collision with the surface while attempting a movement is substantially higher.   In one of the latest missions, the Japanese Hayabusa spacecraft carried onboard a small robot named MINERVA (Yoshimitsu et al., 2001) to be deployed and used to explore the asteroid surface. The robot was designed with a single reaction wheel, located inside of it, to produce the necessary inertial reaction to move. But with this system the location of the robot when the motion is damped out is very challenging to predict or control. Subsequently, in order to maximize the scientific return from any given mission on an asteroid’s surface, future missions must have the ability to conduct stable mobility and accurate positioning on the rough terrain. In the robotics field, limbed locomotion is broadly recognized as superior in its capability to traverse terrains with irregularities such as obstacles, cliffs and slants. Exotic types of wheeled rovers (Bares et al., 1999; Wilcox & Jones, 2000) can only drive over obstacles of heights that are at best a fraction of the vehicle’s body length.  Thus, some terrains are not accessible to wheeled vehicles.  Conversely, legged or limbed locomotion has the possibility to provoke minimum reactions on the asteroid surface that could push the robot with sufficient force to reach escape velocity and drift into space.  It also facilitates achievement of desired goal configurations that deal with new complex situations, ensuring that a robot’s behavior doesnot deviate from a stable condition. In this chapter, the focus is on gravity-independent locomotion approaches, technologies and challenges of robotic mobility on asteroids. Recommendations and methods to perform      Fig. 1. Mosaic of Eros ©Applied Physics Lab/JHU  and Asteroid 25143 Itokawa ©JAXA/ISAS compliant motions during operations by a  surface robot under microgravity conditions are presented.   Taking into account the contact dynamics and the reaction force from its environment, a control scheme enables a limbed robot to move using the natural features of the environment and the friction of the surface for forward progress in any direction having contact only with the limbs’ end tips. Asteroid exploration…

↗